Die Stadt gehörte in biblischer Zeit (Erwähnung beispielsweise in Josua 13,9 EU) zum Königreich Moab.

Später kam sie unter den Einfluss der Nabatäer; um 106 n. Chr. gelangte sie in die unter Kaiser Trajan errichtete Provinz Arabia petraea. Im ersten Jahrhundert n.Chr. wurde von den römischen Herren eine prächtige Kolonnadenstrasse errichtet. Unter den Byzantinern wurden in Madaba, das 451 als Bischofssitz erwähnt wurde, mehrere reich geschmückte Kirchen errichtet, von denen die Mosaikboden die späteren Zerstörungen überstanden haben.

Nach der Eroberung durch die Perser und einem verheerenden Erdbeben im Jahr 749 wurde die Stadt großteils verlassen und versank in der Bedeutungslosigkeit. Um 1890 kam bei einem Neubau einer griechisch-orthodoxen Kirche ein Mosaik in Form einer Landkarte in den Trümmern zum Vorschein. Durch die Mosaikkarte mit der Darstellung von Jerusalem und anderer antiker Stätten zu beiden Seiten des Jordan erhielt Madaba zunehmende touristische Bedeutung.

Heute hat Madaba ca. 80000 Einwohner. Die Stadt ist für die Beduinen der Umgebung ein bedeutender Marktort.

Auf den Ruinen einer byzantinischen Kirche wurde 1884 mit dem Bau der St.Georgs-Kirche begonnen. Dabei kam eine Landkarte zu Tage, die ca. 550 nach Christus aus ca. 2 Millionen Mosaiksteinchen angefertigt wurde. Sie hatte ursprünglich die Maße von 21 m auf 6 m, heute sind noch ungefähr Flächen von 16 m auf 5 m übrig. Auf dieser Karte ist praktisch das gesamte Heilige Land zu erkennen: sie reicht vom Nildelta in Ägypten bis zum südlichen Libanon und vom Mittelmeer bis in die arabische Wüste. Städte sind klar erkennbar und mit griechischem Namen beschriftet, Abbildungen von Personen wurden während der Herrschaft der Ummayaden nachträglich durch Verschieben oder Austausch von Mosaiksteinchen teilweise zerstört. Man kann diese Karte in etwas kleinerem Format, aber besucherfreundlich senkrecht stehend, rechts neben der St.Georgs-Kirche in Ruhe betrachten. Eine Kopie dieser Karte hängt in der Universität Göttingen.

Sehenswürdigkeiten:

• Apostelkirche (Church of the Apostles). Direkt im südlichen Stadteingang am King’s Highway gelegen, mit schönen Mosaiken.
• Kirche der Enthauptung von Johannes dem Täufer, römsich katholische Kirche aus dem 19. Jhdt., vom Kirchturm aus schöne Rundsicht über die Stadt; sehenswert die Krypta mit einem unterirdischen Museum.
• Visitor Center, Abu Bakr As-Siddiq, Madaba. Am Besucherzentrum, in der Nähe ein Parkplatz, erhält man Informationen zur Lokalisation der verschiedenen Mosaiken, eine Mosaikschule liegt in der Nähe des Besucherzentrums
• Archäologischer Park. Im archäologischen Park sind etliche Mosaiken ausgestellt, in der Nähe eine römische Strasse mit Wagen-Spurrillen.
• Burnt Palace , ein Palast aus dem 6. Jhdt. mit gut erhaltenen Mosaikböden, welche das Erdbeben von 749 n.Chr. überstanden haben.
• Tel Madaba mit der westlichen Akropolis, Befestigungen aus der Eisenzeit
• Die Kathedrale.
• Madaba-Museum. Das Museum zeigt Mosaike, Schmuck und jordanische Trachten.